上世纪50年代，苏联军队获得了AT-S、AT-T火炮牵引车，这是两种可以牵引152毫米榴弹炮的履带式机动车辆，极大提高了炮兵机动性，不过随着部队机械化水平的提升，AT-S和AT-T较慢的速度劣势开始突显，在牵引重炮越野时跟不上装甲部队的推进速度，为了解决这个问题，苏联随后开发了ATS-59火炮牵引车。
ATS-59是一种中型火炮牵引车，它的全称是1959型中型火炮牵引车，它在60年代初期开始量产，成为当时苏军的主力火炮牵引车之一，也被其他国家大量使用，例如埃及和越南，它在外形上与AT-T有一些相似，不过后者在实物对比中能明显发现要高大许多。
ATS-59可以看作是苏联T-54主战坦克的变体，它高度运用了坦克的底盘部件，也因此它获得了更好的机动性。ATS-59的基本结构从前到后依次是发动机舱、驾驶舱和货箱，动力为一台A-650柴油发电机，输出300马力，行走部件来自坦克，使用5对扭杆悬挂负重轮，主动轮在前，导引轮在后，最大速度约45千米/小时，越野通过性较好，在没有准备时可以涉水1.1米深。车上油箱容量580升，还可以额外安装240升辅助油箱提高行程。
该车不提供任何装甲防护和车载自卫武器，封闭的驾驶室可以容纳驾驶员和1名乘客，货箱甲板比较宽敞，可以运输十多名士兵或者4吨重的货物，可以安装帆布棚遮风挡雨。该车牵引力很强，最大牵引重量14吨，完全可以负担苏军130毫米、152毫米口径级别的火炮，车上还有一部绞车，必要的时候也能充当救援车。
ATS-59G是该车的改进型号，它拥有一个更大的封闭驾驶室，增加的第二排座椅可以增加3名乘客，并且考虑到在核生化环境下的任务需求，该车配备了超压通风过滤系统。它的动力改为一台520马力的柴油发动机，不过由于车体重量略微增加，因此机动性相比之下没多大变化。
ATS-59和ATS-59G在苏联军中服役时间不算很长，苏军在80年代开始将其退役，原因则是该车缺少装甲防护，并且苏军开始提升自行火炮的装备比例，压缩了旧式火炮牵引车的生存空间。相比之下其他国家就节俭得多，现在的越南陆军似乎还在使用ATS-59。
到了90年代，大量ATS-59和ATS-59G退役，这些车辆开始出现在俄罗斯民用市场，由于俄罗斯特殊的地理环境，这种车辆还挺受欢迎的，在今天仍然有商人在出售、维修这些老车，欧洲市场上一辆装填良好的ATS-59G标价2万欧元。前不久网络上出现了疑似俄军铁路运输ATS-59G的照片，照片显示这是一辆在货箱甲板上安装了双联装高射炮的自行防空车。