起重机的结构能使起重机发生某种动作的传动系统，统称为起重机的机构，亦称二作机构，主要是四大机构，即起升机构、运行机构、旋转机构和变幅机构，每个机构都有四种装置组成，即驱动装置、传动装置、制动装置和专用装置，下面讲解四大工作机构。
1、起升机构
传动途径是这样的：电动机通过高速轴联轴器（一般是弹性柱销联轴器或齿型联轴器）带动减速器的高速轴，经减速器并增大扭距，由其低速轴通过低速轴联轴起（一般特殊加工的内外齿联轴器）驱动卷筒，从卷筒引出的钢丝绳经导向滑轮和省力的起升滑轮组与取物装置联系，由于电机可正、反转，使卷筒能绕进或放出起升绳，实现货物的升降。
2、运行结构
按其特点可分工作性和非工作性两类。工作性运行结构（例如所有的载重小车以及桥式起重机的大车运行机构）与其他机构配合作业，运移货物。非工作性运行机构（如门座起重机、装卸桥等大车运行机构）一般只用来调整起重机的工作位置，按照结构特点一般可分为有轨运行和无轨运行，有轨运行的机构根据运行部分是否有驱动装置，又有自行式和牵引式之分（一般指小车运行）。运行机构的驱动方式有集中驱动和分别驱动两种。集中驱动只适合小跨度的起重机或起重小车的运行机构。起重机车轮多用铸钢制造，一般用ZG55Ⅱ，小尺寸的车轮一般用锻钢制造，车轮踏面必须经过淬火处理使踏面硬度达HB300-350，硬层深度为4—5mm，踏面锥度一般取1：20（必须与圆弧顶面的轨道配合适用于大跨度的桥式起重机和装卸桥）。
3、起重机的旋转机构
旋转支撑装置分柱式和转盘式两大类。柱式回转支撑又分定柱式和转柱式，浮式起重机多采用定柱式，而门座起重机以前也多采用转柱式。?转盘式回转支撑又分滚子夹套式、支撑滚轮式和滚动轴承式。
a：棍子夹套式实质上是一个大直径的止推滚动轴承，沿圆弧形滚道以较小的间隔排列着滚子或滚球。b：支撑滚轮式装置通常是四个支点，每个支点下可装单个滚轮或双轮台车，主要适用于小起重量的起重机。c：滚动轴承式旋转支撑装置比前两种较为紧凑和完善，是目前国内外广泛采用的一种转盘式旋转支撑，常用的有双排滚珠轴承，单排交叉滚柱轴承。起重机通常都用行星齿轮作为旋转驱动元件，也就是在起重机的固定部分装设一个大齿圈，当电动机经减速传动装置驱动行星齿转动时，与大齿圈啮合的行星齿轮就绕大齿圈作行星运动，从而实行起重机旋转部分相对不旋转部分的运动关于极限力矩联轴节。