工程起重机一般由底座支撑部分和上车作业部分等组成，对移动式起重机而言，底座支撑部分包括可上路行驶的底盘和车架支腿等承载结构，同时底盘还通过中心回转体为上车作业提供动力；上车作业部分包括使上车实现360度全回转的回转支撑、回转减速机、回转液压系统组成的回转机构，由变幅油缸和变幅液压系统组成的变幅机构，由卷扬减速机、起升钢丝绳、起升液压系统组成的起升机构，以及可动力伸缩的主臂、副臂、转台、配重、上车作业室、电气控制或照明系统等。
发动机的功率经过变速箱的PTO输出口传递给下车多联泵组，将机械能转变为液压能，然后液压能经过多路分配阀传递给各油缸、各马达，将液压能又转变为机械能，实现执行部件的直线和旋转动作，从而实现回转、起升、伸缩、变幅等动作。
工程起重机的主要性能参数包括起重量、起重力矩、工作幅度、起升高度、工作速度、自重等指标，这些参数表明起重机工作性能和技术经济指标，它是设计起重机的技术依据，也是用户选择起重机的主要依据。
起重力矩：起重机的起重量与对应工作幅度的乘积称为起重力矩，是衡量起重机各运行机构等的一个综合指标。
工作幅度：起重机回转中心轴线至吊钩中心的距离，通常在吊重状态下测量，由于吊重时结构件等会发生变形，因而一般吨位产品吊重时比空载时的幅度大0.5至2米左右。
工作速度：工作速度是衡量执行机构的作业快慢，主要包括起升、变幅、回转和行走速度，其中起升速度又分为单绳速度、空钩速度、满载速度，均以单位m/min表示，回转速度以单位r/min表示，变幅是指吊钩自最大幅度到最小幅度时的平均线速度，一般以需要的时间秒来衡量。
自重：起重机的自重是起重机处于工作状态时起重机本身全部质量。对于同一性能的起重机，自重轻意味着起重机设计合理、制造可靠。
起重量：起重机起吊重物的质量值称为起重量，起重机的起重量参数通常以额定起重量表示。
行驶速度高，机动灵活。
将作业装置安装在重型卡车上，集装载、运输、卸载三大功能。
作业性能较差，价格较低。
区分为直臂和折叠臂两种，直臂吨位区间在2～20吨，折叠臂在2～160吨。
行驶速度高，机动灵活性一般。
采用专用或通用底盘，适宜于公路行驶。
作业性能高，结构较简单，价格便宜。
吨位区间为：3～200吨。
行驶速度较慢，机动灵活性好，整机尺寸小，通过性好。
采用特制底盘，油气悬挂，可全轮驱动和转向，可越野行驶。
作业性能高，结构较复杂，价格稍贵，比汽车起重机贵15%。
吨位区间为：5～80吨。
需要运输设备进行场地转运，需要现场安装，并需要较大的安装空间和起吊设备协同安装。
采用履带底盘，可吊重行驶。
作业性能最高，结构较简单，价格较便宜，比汽车起重机便宜25%。
吨位区间为：15～1800吨。
行驶速度较高，机动灵活性好，行驶舒适性好。
采用特制底盘，油气悬挂，可全轮驱动和转向，可越野行驶。
作业性能高，结构较复杂，价格最贵，比汽车起重机贵40%。
吨位区间为：5～800吨。
行驶速度高，机动灵活性好，整机尺寸较小。
新型的全液压自行式专用底盘，可靠性高。
作业性能高，结构较简单，价格便宜。
吨位：10～400吨；作业高度：6～50米。
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