随车起重运输车因选择的汽车底盘和对加装的起重机要求及不知不同而有差异，但部件结构基本相同或相似。现以前置式为例，说明随车起重运输车的主要结构特点。 图5-2为伸缩式随车起重运输车整车图，有伸缩臂1,、吊钩2、回转机构3、卷扬装置4、机架5等伸缩起吊装置。由于起重臂间不能拆叠，吊放需由卷扬机经钢丝绳带动吊钩吊运货物。 图5-3为折叠臂式随车起重运输车整车图，有支架1、折叠式上、下节起重臂2、3和伸缩臂5等折叠起吊装置，通过举升液压缸11、折叠比液压缸9和重物移动液压缸4实现重物的举升、移位和安放，也可直接用吊钩进行吊运。
图5-4为一种折叠臂式起重机总成外形图，这种起重机无卷扬装置，起吊作业结束后，臂架可折叠成倒三角形衡置于驾驶室和车厢之间。因此，折叠臂式随车起重运输车具有质心较低、行驶稳定性好等优点，有取代伸缩臂式起重机的趋势。 无论哪种型式的随车起重运输车，均由机架（汽车主车架和起重机的连接架）、起重臂、起重臂支架、回转机构、卷扬装置、液压支腿、液压缸等主要部件组成。 1.随车起重运输车起重机机架 图5-5为一种随车起重运输侧的机架，它由横梁3和13、纵梁4和14等组成。机架中部设计有安装回转机构的连接螺栓孔，对称焊有托架15和支腿支架10，随车起重运输车机架借助U型螺栓6、垫板5和7固定在汽车主车架上。 2.起重臂支架 图5-6为装有单向举升液压缸的起重臂支架，悬臂1焊接在外壳10上，在活塞杆17的上端固连有铰接连杆用的支架2，起重机作业时，压力油经管接头18进入液压缸推动活塞杆上升，而活塞杆下降由压力油卸载、自身重力、起重机臂和载荷的作用下完成。为了排除深入液压系统的空气，在举升液压缸上部装有堵头7.起重臂支架19与外壳10焊接成一个整体，并借助契块16等固定在回转机构的支柱12上。 3.起重臂 图5-7是一种随车起重运输车的起重臂的结构型式，它由剖面呈槽型的下节2、剖面呈箱形的上节3，带有吊钩的方管4和起重折叠液压缸7等组成。带有吊钩的方管臂4可在上节起重臂的导向套内移动，并有3个可供选择的悬伸长度，用销子6将方管臂4固定在上节3上。下节2借助销轴1与起重臂支架铰接。两根连杆8的上下端分别与起重机臂举升液压缸活塞杆上的连杆支架和下节2铰接。当举升液压缸活塞杆上下伸缩时，通过连杆8使起重臂围绕它与起重臂支架铰接的销轴1转动。
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