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1、模块式PLC实训指导书主编:郑渊崔忠毅2011年10月目录项目一安川PLC控制系统识图 (3项目二安川PLC硬件组态及测试 (12项目三控制起升电机正反转 (20项目一安川PLC控制系统识图一、项目导入日本安川电机公司(YASKAWA成立于1915年,该公司制造的PLC和变频器产品在我国港口大型装卸机械中应用较为广泛,如图1、2所示。 图1 安川模块式PLC 图2 安川G7变频器图3所示为轮胎吊实训台,该实训台采用安川PLC和变频器,其控制系统与港口实际PLC控制系统基本一致,本项目的任务是读懂该实训台PLC控制系统电气图纸,从而对模块式PLC控制系统有一个整体上的把握。 图3 轮胎吊实训台二
2、、项目分析模块式PLC控制系统由于一般应用于较为复杂的电气控制中,所以其电气图纸相对于整体式PLC控制系统或继电器控制系统要复杂一些,但是也可以分为主电路和控制电路两部分。对于采用模块式PLC控制系统的港口大型装卸机械来讲,可以分成以下几个部分:(一主电路 安川PLC安川变频器1、主驱动电路,例如驱动大机各机构动作的电路,现在一般采用变频调速。2、辅助机构驱动电路,例如大机各机构风机电路、制动器电路等,一般采用工频电源,不需变频调速。(二控制电路1、PLC外部控制电路,该部分电路既不是PLC输入回路,也不是PLC输出回路,而主要是输入输出的中继电路或者安全电路。2、PLC模块配置电路,该部分电
3、路表明PLC控制系统采用何种CPU模块、电源模块、输入输出模块、特殊功能模块、通讯模块等,同时说明了PLC控制系统的网络通讯结构和输入输出模块的地址分配等重要信息。3、PLC输入回路,一般每页图纸绘制16个输入点,并标明每个输入点所对应输入设备的功能。4、PLC输出回路,一般每页图纸绘制16个输出点,并标明每个输出点所对应输出设备的功能。二、项目实施(一供电线路1、主电路供电如附录P1所示,轮胎吊实训台采用主变压器输出的380V工频交流电源供电,经空气开关QF1给主电路供电。2、控制电路供电主变压器输出的380V工频交流电源经空气开关QF2给控制电路供电,QF2之后分两路。(1经变压器TC1降
4、为110V交流电后又分为三路,第一路经空开QF5和滤波器给PLC 的CPU模块供电;第二路经开关电源变为24V直流电给编码器、PLC直流输入输出模块、直流24V中间继电器供电;第三路经开关电源变为5V直流电给数码显示表工电脑。(2经变压器TC2降为220V交流电后又分为两路,第一路经空开QF3给PLC交流输入模块供电;第二路经空开QF4给PLC外部交流控制电路供电。注意:通过图纸中页码和每页的纵、横坐标可以给图纸中任意一个位置定位,如“TO P3A1”指的是连至P3页的A1图区,“FROM P1E9”则表示连自P1页的E9图区,这是复杂电气图纸中常用的表示方法。(二主电路识图如附录P1所示,自
5、主变压器出来的380V工频交流电经空气开关QF1和交流电抗器ACL 进入安川G7变频器三相输入端,经变频器变频变压后驱动起升电机或大车电机。1、交流电抗器的作用:滤除高次谐波,提高功率因数。2、接触器KM2、KM3和中间继电器K4、K5、K6前面的P2是页码,表明这些元件的线圈位于P2页,这是复杂电气控制系统图纸常见的一种表示方法。3、根据装卸工艺要求,轮胎吊起升机构和大车机构是不能同时动作的,故而可以利用分时原则用一个变频器来驱动两个机构的电机,通过变频器输出侧的接触器来实现这种切换。4、PG指的是电机轴端的速度编码器,该编码器输入增量式旋转编码器,起作用是将电机的实际转速反馈至变频器,在该
7、要想通过PLC控制变频器运行,需要对变频器的参数进行相关的设定,B1-01和B1-02的值均设置为3。7、变频器可以将输出电压、输出电流和输出频率输出给电压表、电流表和频率表。8、由于该轮胎吊实训台并没有风机和制动器等辅助机构,所以图纸上没有绘制。(三控制电路识图1、PLC外部控制电路(如附录P2所示(1总接触器KM1得电是所有机构运行的必要条件,当满足以下条件时,按下左联动台控制合按钮,KM1得电自锁:控制断按钮未按下;急停按钮未按下;PLC各模块得电;中间继电器K10得电。(2起升主控继电器合大车主控继电器分别是起升接触器和大车接触器得电的必要条件,四者分别收到中间继电器K12、K13、K
8、14、K15的控制,中间继电器K6作为大车选择继电器用来切换起升和大车的速度编码器线路。2、PLC模块配置电路如附录P3所示,轮胎吊实训台PLC控制系统主要包括PS22A电源模块、CP316H CPU模块、215RIO远程I/O通讯模块、B2601直流输入模块、B2507A交流输入模块、B2602A直流输出模块和输入输出扩展模块等。(1CP316H CPU模块如图4所示。CP-316(H是一种中等规模的系统控制器,标准情况下装有8个数字量输入(DI模块,4个数字量输出(DO模块,2个模拟量输入(AI模块,2个模拟量输出(AO模块和1个脉冲量输入模块,以及现场网络CP-216接口的两条线路,和网
9、络CP-215接口的一条线路,用于各控制器之间的通信。CP-316H可采用24VDC,100VAC/100VDC或200VAC电源,并具有一个24VDC输出功能。126354图4 CP-316H1、CP216接口(CN3/CN42、电源接线板3、CP215接口4、RS232接口5、直流电源输出接线端6、通讯选择卡(2PS22A电源模块电源模块的作用是为基板提供电源, PS22A电源模块的供电电压为AC/DC 100V。(3215RIO远程I/O通讯模块RIO215用于与主CPU和其他通讯模块进行通讯的装置,是输入输出控制站,与CP-316H 等主CPU模块构成集散控制系统。其中SW1和SW2用
10、来设置通讯的网络号,如果1SW的第一个拨到”ON”则默认为1号网络;STATION ADDRESS设置站号,将×10档拨到”0”,×1档拨到”2”,站号就被设为2号站。此时,RIO215模块的地址就是1号网络2号站,因此在CP-717安川编程软件中,相应的PLC文件夹名为N01S02。(其中N01表示1#NET,S02表示2#STATION(4JAMSC-B2601直流输入模块额定电压:12/24V ;额定电流:5mA/DC12V 10mA /DC24V ;输入点数: 16 ;响应时间:OFFON 5ms以下 ON-OFF 5ms 以下。(5JAMSC-B2507A交流输入
11、模块额定电压:输入电压”ON ”AC160-AC264V ,“OFF ”AC70以下;额定电流: 10mA ; 响应时间:OFF -ON 15ms 以下 ,ON -OFF 25ms 以下;输入点数:32 (6JAMSC-B2602A 直流输出模块额定电压: DC10.2-DC26.4V “ON ”时电压1.5V 以下(负载电流0.3A ;额定电流: 0.3A/回路 0.6A/4回路 “OFF ”时电流0.2mA 以下;响应时间:1ms 以下;输出点数: 32(7输入输出扩展模块 图5 从左至右依次为安川PLC 电源模块、215RIO 模块、直流24V 输入模块、交流220V输入模块及直流24V
12、 输出模块3、PLC 输入回路附录P4、P5、P6三页为PLC 输入回路,每页16个输入点。 表1 轮胎吊实验台输入分配表 序号 输入设备 输入地址 备注1起升手柄编码器低字节IW238,属于直流24V 输入模块JAMSC-B2601P4页,起升和大车手柄的绝对值编码器的作用是将手柄的位置信号转换成速度指令传给PLC 。2大车手柄编码器高字节IW23A ,属于交流220V 输入模块JAMSC-B2507A 的前16个点P5页,2-4#RTG4 模拟箱开关SW2 IB23A15 模拟箱开关SW3 IB23A26 模拟箱开关SW4 IB23A37 模拟箱开关SW5 IB23A48 模拟箱开关SW6
13、 IB23A59 模拟箱开关SW7 IB23A6 10 模拟箱开关SW8 IB23A7 11 模拟箱开关SW9 IB23A8 12 模拟箱开关SW10 IB23A9 13 模拟箱开关SW11 IB23AA 14 模拟箱开关SW12 IB23AB 15 模拟箱开关SW13 IB23AC 16 模拟箱开关SW14 IB23AD 17 模拟箱开关SW15 IB23AE 18 模拟箱开关SW16 IB23AF 19 右联动台试灯按钮 IB23B0 IW23B ,属于交流220V 输入模块JAMSC-B2507A 的后16个点P6页, 2-4#RTG20 模拟箱开关SW17 IB23B1 21 模拟箱开
14、关SW18 IB23B2 22 模拟箱开关SW19 IB23B3 23 模拟箱开关SW20 IB23B4 24 左联动台旁路按钮 IB23B5 25 故障复位按钮 IB23B6 26 起升零档 IB23B7 27 起升下降档 IB23B8 28 起升上升档 IB23B9 29 大车零档 IB23BA 30 大车右行档 IB23BB 31 大车左行档 IB23BC 32 模拟箱开关SW21 IB23BD 33 模拟箱开关SW22 IB23BE 34 模拟箱开关SW23 IB23BF 35 控制合按钮 IB23A0 IW23A 1#老实验台输入分配36 模拟箱开关SW1 IB23A1 5 控制断按
15、钮 IB23A2 37 模拟箱开关SW2 IB23A3 38 模拟箱开关SW3 IB23A4 39 模拟箱开关SW4 IB23A5 40模拟箱开关SW5IB23A642 模拟箱开关SW7 IB23A8 43 模拟箱开关SW8 IB23A9 44 模拟箱开关SW9 IB23AA 45 急停按钮 IB23AB 46 模拟箱开关SW10 IB23AC 47 模拟箱开关SW11 IB23AD 48 模拟箱开关SW12 IB23AE 49 模拟箱开关SW13 IB23AF 50 右联动台试灯按钮 IB23B0 IW23A1#老实验台输入分配51 模拟箱开关SW14 IB23B1 52 模拟箱开关SW15
16、 IB23B2 53 模拟箱开关SW16 IB23B3 54 模拟箱开关SW17 IB23B4 55 模拟箱开关SW18 IB23B5 56 故障复位按钮 IB23B6 57 起升零档 IB23B7 58 起升下降档 IB23B8 59 起升上升档 IB23B9 60 大车零档 IB23BA 61 大车右行档 IB23BB 62 大车左行档 IB23BC 63 模拟箱开关SW19 IB23BD 64 模拟箱开关SW20 IB23BE 65模拟箱开关SW21IB23BF4、PLC 输出回路 表2 轮胎吊实验台输出分配表序号 输出设备 输出地址备注1 数码显示表个位 OB1800 -OB1803
17、OW180,属于直流输出模块前16个点2 数码显示表十位 OB1804 -OB18073 数码显示表百位 OB1808 -OB180B4 片选1 OB180C5 片选2 OB180D6 +/-选择1 OB180E7 +/-选择2 OB180F 8指示灯HL1OB1810OW181,属于直流9 指示灯HL2 OB1811 输出模块前16个点10 指示灯HL3 OB1812 11 指示灯HL4 OB1813 12 指示灯HL5 OB1814 13 指示灯HL6 OB1815 14 指示灯HL7 OB1816 15 指示灯HL8 OB1817 16 中间继电器K10 OB1818 17 中间继电器K
18、11 OB1819 18 中间继电器K12 OB181A 19 中间继电器K13 OB181B 20 中间继电器K14 OB181C 21 中间继电器K15 OB181D 22 中间继电器K16 OB181E 23中间继电器K17OB181F知识链接:安川PLC 的编程软元件表2-1 YASKAWA(安川PLC 寄存器类型及表示表例如:假设安川PLC 某一16点的开关量YASKAWA(安川PLC 寄存器类型及表示字地址(WORD 位地址(BIT 功能及含义MWnnnnnMBnnnnnn程序寄存器,MBnnnnnn 对应MWnnnnn 的一位 MWnnnnn 及MBnnnnnn 在全部程序中通用
19、 DWnnnnn DBnnnnnn子程序寄存器,DBnnnnnn 对应DWnnnnn 的一位 DWnnnnn 及DBnnnnnn 只在子程序中有效 Iwnnnnn IBnnnnnn输入寄存器,IBnnnnnn 对应IWnnnnn 的一位 IWnnnnn 及IBnnnnnn 在全部程序中通用 Ownnnnn OBnnnnnn输出寄存器,OBnnnnnn 对应OWnnnnn 的一位 OWnnnnn 及OBnnnnnn 在全部程序中通用 SWnnnnn SBnnnnnn系统寄存器,SBnnnnnn 及SWnnnnn 为系统专用寄存器,有特定含义,用户只可利用,不可定义.0 1 2 3 4 5 6 7
20、 8 9 A B C D E FMW00360MB003606MB00360F输入模块,地址为IW238,那么这个输入模块第三个输入点的地址就为IB2382。MW和DW均为数据寄存器,只不过前者是全局变量,后者是局部变量。SW为系统寄存器,必须按系统规定使用。项目二安川PLC硬件组态及测试一、项目导入要实现一个模块式PLC控制系统,在硬件安装完成之后还需要在软件中对硬件进行相应的配置,称之为硬件组态(hardware configration,在完成硬件组态后才能在线编程调试。本项目的任务是在安川CP717编程软件中对轮胎吊实训台进行相应的硬件组态,在组态完成后编写简单程序对其进行测试。二、项
21、目分析要完成本任务,首先要在编程软件中新建一个工程项目,然后再该项目中对对照轮胎吊实验台的硬件进行相应的配置,最后编写一个简单的测试程序传送后进行测试。三、项目实施(一新建一个工程项目日本安川的PLC编程软件为CP-717。将该软件安装到上位计算机上之后,用编程电缆连接上位计算机和PLC的编程接口,然后建立一个工程,步骤如下:首先启动CP-717,CP-717启动后,打开CP-717的文件管理器窗口,然后在文件管理器左侧资源管理器窗口中选择“root”(根文件夹并单击右键,在弹出菜单中的“新建(N”(建立新文件夹中选择“组文件夹(G”,如图6所示。 图6 建立组(group文件夹在弹出的对话框
22、中输入组文件名,如“青岛港”,然后点击OK,如图7所示。 图7 输入组文件名在左侧资源管理器窗口中选择“青岛港”组文件夹,右键单击,在弹出菜单中的“新建(N”(建立新文件夹中选择“指令文件夹 (O”,如图8所示。 图8 建立指令(order文件夹在弹出的对话框中输入指令文件名,如“RTG1#”,然后点击OK,如图9所示。 图9 输入指令文件夹名称在左侧资源管理器窗口中选择“青岛港”组文件夹下的指令文件夹“RTG1#”,右键单击,在弹出菜单中的“新建(N”(建立新文件夹中选择“PLC文件夹 (C”,然后点击OK,如图10所示。 图2-23 建立PLC(controller文件夹在弹出的“PLC信
23、息”对话框中,“PLC名”一栏填入PLC主CPU的名字,其中包含主CPU的网络号与站号,如“N01S01”, “型号”一栏填入PLC主CPU的型号,如“CP-316H”,然后点击OK,如图11所示。 图11 选择PLC的CPU型号然后再建一个PLC文件夹,名称为N01S02,型号为RIO2000(对应215RIO,如图12所示。注意:组文件夹、指令文件夹和PLC文件夹的名称没有固定要求,但是为了管理和记忆方便,组文件夹和指令文件夹的名称最好和实际设备相关,而PLC文件夹的名称最好和PLC 网络地址相关,例如本实验台中CPU模块和215RIO构成的PLC网络地址和站地址都已在硬件中设定了,CPU
24、模块是1号网(NET1号站(STATION,故起名N01S01;215RIO模块是1号网(NET2号站(STATION,故起名N01S02必须正确选择PLC型号,各种CPU控制器软件中的网络号和站号也必须与其硬件设置的网络号和站号一一对应,否则无法正常连线PLC,如不能将CP-316H选作CP-316等等。另外,CP-215输入输出控制器在软件中的对应型号为RIO-2000。 图12 建立2个PLC文件夹(二通过“模块组成”对硬件进行配置这时,已经建立了一个工程,右键单击PLC文件夹“N01S01”,选择“登录”(有的软件版本是“注册”,登录时,你需要输入用户名和密码(默认都是USER-A。登
25、录后双击“模块组成”,如图13所示。 图13 双击模块组成进入模块组成界面模块组成界面如图14所示,其中“BASIC I/O”代表输入输出扩展模块,“CP215”代表CPU模块和215RIO(RIO2000模块的通讯,“CP216”代表安川PLC和变频器的通讯(两个通道,实际只用了1个,“BASIC I/O”使用默认数据即可,主要是配置“CP215”和“CP216”的数据。1、配置“CP215”数据CP215是安川PLC网络中CPU模块和215RIO(RIO2000等模块通讯的借口,在本实验台中,215RIO(RIO2000通过输入模块采集输入信号(自默认地址IW230开始连续20个字,地址可
26、修改传给CP316H,在CP316H中经过程序执行将结果(自默认地址OW180开始连续30个字,地址可修改输出给215RIO(RIO2000,再通过输出模块驱动外部输出设备。双击“CP215”上的“01”标签,出现“新建文件”对话框,点击“确定”出现数据设置窗口,如图14所示。在参数设定和链接分配中分别设置好相关参数数据。 图13 模块组成界面 图14 215通讯接口设置方法1、配置“CP216”数据CP216是安川PLC和变频器通讯的接口,两者默认的通讯地址表3、4所示。表3 安川PLC变频器通讯地址表(主要内容输入地址变频器至PLC 输出地址 PLC至变频器IW900 状态字OW910 控
27、制字IW901 OW911 速度指令OW912 力矩限制指令OW913 力矩补偿表4 安川PLC变频器通讯地址表IW900状态字主要内容OW910控制字主要内容IB9000 变频器运行OB9100 运行命令IB9001零速信号OB9102基极封锁IB9005变频器准备好OB9105故障复位IB9007变频器故障OB9100双击“CP216”上的“01”标签,出现“新建文件”对话框,点击“确定”出现数据设置窗口,如图15所示。在输入输出分配中设置好相关参数数据。 图15 216通讯接口设置方法(三程序测试1、新建一个高速主程序 图16 新建高速主程序如图16所示,登录后可以发现安川PLC的程序文
28、件夹中有“插入画面”、“低速画面”、“高速画面”、“函数”、“启动画面”,所谓“画面”即程序,程序主要由高速程序和低速程序组成,前者比后者扫描速度快,插入程序即中断程序,函数程序即子程序,启动画面即初始化程序。右键单击“高速画面”,选择“打开新建程序”,输入程序名“H”,点击确定后就打开了改程序的梯形图界面。2、输入一个简单程序并将其传送至PLC(1程序编辑选择“显示”-“工具栏”-“RELAY”,调出常用梯形图编辑工具,编辑一个简单的小程序,如图17所示。 图17 测试小程序(2程序上传(将程序传至PLC首先要清空PLC原有程序:将316H上INT、TEST、RESET从OFFON,RUN从
29、ONOFF,保持一段时间后;RESET从ON_>OFF 重复两到三次, 所有拨码开关都OFF。切断316H 电源后保持一段时间后再送电,316H中原有的程序就删除了。然后右键单击N01S01,先“在线”后“登录”(若之前已经登录则先“注销”,再右键单击N01S01选择“CPU控制”,将CPU设为停止模式。再右键单击N01S01选择“传输”/“分组传输”/“分组转储HD->CPU”,点击“确定”后开始传送程序。传送完毕后,选择“CPU控制”,将CPU设为停止模式并将CP316H模块上的RUN开关打到ON位置。扳动故障模拟箱上的开关SW1(上数第一排左边第一个,观察指示灯HL1是否点亮
30、,若点亮则说明硬件组态成功。(3拓展练习 常用工具栏从左至右依次是常开接点、常闭接点、前分支、后分支、0.01s通电延时指令、0.01s断电延时指令、1s通电延时指令、1s断电延时指令、上升沿脉冲指令、下降沿脉冲指令、线圈驱动指令、置位指令、复位指令。案例一:通电延时程序 将开关SW1打到ON,指示灯延时2.55秒点亮;开关断开,指示灯马上熄灭。案例二:断电延时程序 将开关SW1打到ON,指示灯马上点亮;开关断开,指示灯延时2.55秒熄灭。案例三:上升/下降沿及置位/复位指令 利用开关SW1的上升沿将OB1810置位,利用开关SW2的下降沿将OB1810复位。案例四:特殊继电器 SB04属于长
31、通标志,功能类似于三菱PLC的M8000,SB12属于1s时钟脉冲。指示灯HL1常亮,HL2闪烁。案例五:起保停控制 用开关SW1和SW2模拟启动和停止按钮。注意:通过“显示”-“功能栏”,可以使用功能快捷键插入(F1和删除(F2。项目三控制起升电机正反转一、项目导入现代港口大型装卸机械采用交流变频调速和PLC构成的全数字交流变频调速系统,其中很重要的就是PLC和变频器能够通过通信网络互相传递数据,本项目就是通过安川PLC和变频器之间的通讯实现起升电机的正反转控制。二、项目分析通过电路图的分析可知,要想实现起升电机的运行必须要满足以下几个条件:1、总接触器KM1和起升接触器KM2接通2、PLC
32、输出中继K10(控制总接触器、K12(控制起升主控继电器、K14(控制起升接触器接通。3、运行命令OB9100接通。4、赋值给OW910(赋正值电机正传,反之反转三、项目实施1、新建项目2、硬件组态。3、编程后传送程序,如图18所示。 图18 起升正反转程序A B C D E FABCDEF 123456789功能页码P1电源电路L1L2L3AC 380VR S TU V WM起升电机M大车电机PG PG安川变频器G7A42P2大车电机速度编码器A VFM AMAC电流表电压表SC S3S5起升电机速度编码器滤波器AC380V/110VAC110VDC24VAC110V DC5VQF1QF2Q
33、F5QF3QF4TC1TC2P2K4P2K5P2K6大车选择B.B封锁PG通讯卡PG电缆(6芯PG电缆(6芯P2K6(6对辅助触点切换PLC通讯卡通过CP316H的CP216端口与PLC互相通讯AC380V/220V ACLP2KM2P2KM3t1r1t2r2t3r3N1P1N2P2T0P3A1T0P4A1T0P7F1T0P5A1T0P2A1PLCCPU模块电源手柄编码器及PLC直流输入输出模块电源数码显示表电源交流控制电路电源PLC交流输入模块电源24V开关电源5V开关电源交流电抗器主变压器A B C D E FABCDEF 123456789功能页码P2交流控制电路KM1K1K2K3P8K
34、10K5KM2KM3K6总接触器控制合中继PLC上电中继急停中继起升主控继电器大车主控继电器起升接触器大车接触器大车选择中继KM1K1K2K3SB1SB2控制断按钮控制合按钮急停按钮P8K12P8K13P8K14P8K15P3C4PLC输出中间继电器PLC电源模块得电P3E5K4P2D2P2A4P3B3a P2D1a P2B1a P2C1aaP1B2P3B3aaP1B3P3B4AAAP1E1P1E1P1E1aaaa P3B4AAAP1E2P1E2P1E2a P3B4a P1B36对转换触点P1E4 r3t3FROMP1E9FROMP1E9KM1PLC输出中间继电器PLC输出中间继电器PLC输出
35、中间继电器PLC输出中间继电器控制合中继PLC上电中继急停中继A B C D E FABCDEF 123456789功能页码P3PLC模块组成CPU模块CP316H输入输出扩展单元16DI/16D02AI/2AO/2PI电源模块PS22A远程I/O控制器215RIO数字量输入模块B2601数字量输入模块B2507A数字量输出模块B2602A基板DC24V16点AC220V32点DC24V32点PP-PORTCP215触摸屏CN3CP216AC2FGEDCr1t1FROMP1E5CN4CP216CN1CP215CN2RS232C与变频器通讯与变频器通讯与215RIO通讯编程接口CP215IF通讯
36、选择卡0V24VDC24V24V0V012345KM1K3K4K5KM2KM34TOP2A3TOP2B3READYDIIW0000DOOW0000IB00IB01IB02IB03IB04IB05OB04总接触器反馈点急停中继反馈点起升主控继电器反馈点大车主控继电器反馈点起升接触器反馈点大车接触器反馈点I/O扩展模块已得电AC1r1FROMP3A1t1TGREDC默认地址IW238默认地址IW23AIW23B默认地址OW180OW181 CIR#0CIR#1输入输出扩展单元I/O分配A B C D E FABCDEF 123456789功能页码P4PLC数字量输入数字量输入模块B2601 DC2
37、4V INPUT 16POINT(默认字地址IW238P1N1N1COM023415678A B C9D E F 位地址24V0V24V0V起升手柄绝对值编码器FROMP1E6大车手柄绝对值编码器棕色橙色黄色绿色蓝色紫色灰色白色棕色橙色黄色绿色蓝色紫色灰色白色123起升手柄数据20起升手柄数据21起升手柄数据22起升手柄数据234567起升手柄数据24起升手柄数据25起升手柄数据26起升手柄数据2789AB大车手柄数据20大车手柄数据21大车手柄数据22大车手柄数据23CDEF大车手柄数据24大车手柄数据25大车手柄数据26大车手柄数据27TOP7A1A B C D E FABCDEF 123456789功能页码P5PLC数字量输入
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