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2、幅度（米）起升高度（米）工作速度m/min装机容量KWL2L1H1H2起升变幅回转运行C1025815950501.525330 三、 设计任务1、依据设计参数绘出机构运动简图，并进行运动分析，确定实现起吊点轨迹的机构类型2、依据提供的设计数据对四连杆起吊机构进行尺度综合，确定满足使用要求的构件尺寸和运动副位置；3、用软件（VB、MATLAB、ADAMS或SOLIDWORKS等均可）对执行机构进行运动仿真，并画出输出机构的位移、速度、和加速度线图。4、 编写说明书，其中应包括设计思路、计算及运动模型建立过程以及效果分析等。5、在机械基础实验室应用机构综合实验装置
3、验证设计方案的可行性。第1章 、四连杆式门座起重机的介绍第1节 、四连杆式门座起重机的概述门座起重机是起重机的一种，是随着港口事业发展起来的。第一次在港口上运用门座式起重机是在1890年将幅度不可变的固定式可旋转臂架型起重机横跨在窄型码头上，这是门座起重机的第一次运用。在第二次世界大战之后港用门座起重机迅速发展，在发展的过程中门座起重机还逐渐应用到作业条件与港口相近的船台和水电站等工作地点。图1-1 M1030门座起重机总图电缆卷筒；2.转柱；3.门座；4.转台；5.机器房；6.起重量限制器；7.变幅机构；8.臂架系统；9.防转装置；10.吊钩装置；11.抓斗稳定器；12.抓斗；13.司机室；
4、14.回转机构；15.起升机构；16.运行机构1、 机构的运动简图为：2、 起重机的起升机构为：起升机构是起重机最主要的机构，用以实现重物的升降运动。它是有电动机、卷筒、钢丝绳、滑轮组、减速器、制动器和吊钩组成。滑轮是用来改变钢丝绳的受力方向的，可以作为导向滑轮，更多地用来组成滑轮组，它是起重机起升机构的重要组成部分。卷筒在起升机构中用来卷绕钢丝绳，它将电动机的回转运动转换为重物升降或水平的直线运动。制动器在起升机构中是不可缺少的组成部分，制动器的作用主要有：1、支持保证重物能在空中保持不动；2停止用摩擦消耗运动部分的动能，以一定的减速度使机构停止下来；3落重制动器与重力平衡，重物以恒定的速度
5、下降。减速器可以用来改变转速，获得精准的转速，以达到减速的目的。电动机通过联轴节与减速器的高速轴相连。机构工作时，减速器的低速轴带动卷筒，将钢丝绳卷入或放出，经过滑轮系统，使吊钩实现上升或下降。机构停止工作时，制动器使吊钩连同货物悬吊在空中，吊钩的升降靠电动机改变转向来达到。3、 起重机的变幅机构为：变幅机构是用来实现臂架俯仰，以改变工作幅度的机构。它主要有两个方面的作用：一是在满足起重机工作稳定性的条件下，改变幅度，以调整起重机有效起重量或调整取物装置工作位置；二是在起重量的最大幅度与最小幅度之间运移货物，以扩大起重机的作业范围。港口装卸用门座起重机变幅机构的作用主要是指后者，它与其他机构联
6、合作业，实现货物的运移。1象鼻架；2拉杆；3机架；4动臂第3节 、门座式起重机的分类门座起重机可按照以下形式分为：1、 按照门架结构分：全门座起重机和半门座起重机 全门座起重机：具有完整的门架，两条运行轨道在同一水平面上 半门座起重机：不具有完整的门架，两条运行轨道不在同一水平面上，一条 铺设在地面上，另一条铺设在库房或者特质的栈桥上。2、按照起重臂结构类型分： 四连杆组合臂架门式起重机：净空高度比较大，起重机总高度较低；但结构复杂，重量较大。单臂梁式门座起重机：净空高度比较小，起重机总高度较高；结构较简单，总量较轻。3、按照支撑装置结构分：转柱式门座起重机、定柱式门座起重机、转盘式门座起重机
7、和大轴承式门座起重机。4、按照用途分：装卸用门座起重机、造船用门座起重机和建筑安装用门座起重机名称用途参数及特点装卸用门座起重机主要用于港口和露天堆料场，用抓斗或吊钩装卸。起重量一般不超过25吨，不随幅度变化。工作速度较高，故生产率常是重要指标。造船用门座起重机主要用于船台、浮船坞和舣装现场，进行船体拼接、设备舣装等吊装工作，吊钩作为吊具。最大起重量达300吨,幅度大时起重量相应减小。有多档起升速度，吊重轻时可提高起升速度。建筑安装用门座起重机主要用在水电站进行大坝浇灌、设备和预制件吊装等，一般用吊钩。起重量和工作速度一般介于前两类起重机之间。它具有整机装拆运输性好、吊具下放深度大、能较好地适
8、应临时性工作和栈桥上工作等的特点。第2章 、四连杆门座式起重机的分析第一节、起重机的方案确定方案一：平行四连杆臂优点：重心易合成易确定，变幅过程中可以沿水平方向运动。缺点：由于机构是平行四边形所以其稳定性不好，容易变形。方案二：四连杆式臂架四连杆式臂架可以用反转法求得，简图过程如下图所示。此方案的优点：重心以及其他点可以精确的求得，而且相对平行 四连杆臂而言有更好的稳定性。经研究比较最终确定方案为四连杆式臂。第2节 、机构尺寸的确定以及计算1、 尺寸的确定：由于题目中要求E点做水平运动，并且给出范围是在825米之间，根据设计需要，暂且确定摆动臂为24米，CD间距离设为4米，DE间距离设为10米
9、，拉杆长度设为22米，A、B两脚支架的坐标分别为（0,0）和（-6,8）。并且用ADMIS软件进行调试验证，此数据可以使得机构正常运行。2、计算过程：如图，最大幅度时臂架、象鼻梁与水平线夹角的下线和以及象鼻梁前后端长度和比值的选取实际设计时都有经验取值范围： 由图可求出象鼻梁端点E的坐标表达式： 图中A点为坐标原点，l0为AD的杆长，l1为AB的杆长，l2为BC间的杆长，l3为CD间距离，l4为DE间距离，l5为B点的纵坐标长度，l6为B点的横坐标长度；为AD杆与x轴见得夹角，为BC杆与水平的夹角，r为AB杆与AD杆见得夹角，为AB杆与x轴的夹角；H为悬挂点的高度，即E点的纵坐标长度。其中l0
10、、l2、l4、l5、l6均为已知，则： l7在三角形ABD中根据余弦定理可得： l7²=l1²+l0²-2l1l0cosr l7=l1²+l0²-2l1l0cosr; 式中的r=-，tan=l5/l6； 在三角形BCD中根据余弦定理l2²=l7²+l3²-2l7l3cos1 可得1=cos-¹（l7²+l3²-l2²/2l7l3）悬臂梁最大与最小夹角max、min计算公式：即的取值范围当摆角在最大幅度Rmax时，y=H=l0sin-l4sin 可以用表示，因此可以求出min=
11、41°； 同理可以求出当摆角在最大幅度Rmin时max=77° 程序：内层：目标函数function f=myfun1(x)；f=max(x(6)-min(x(6);将该文件保存为optim1.m约束条件、设计变量：function c,ceq=mycon1(x) amx=75*pi/2;smx=65;smn=31;H0=50;c(1)=x(1)-50*pi/180;c(2)=40*pi/180-x(1);c(3)=x(2)-25*pi/180;c(4)=10*pi/180-x(2);c(5)=x(3)-0.5*x(8);c(6)=0.35*x(8)-x(3);c(7)=x
12、(4)-0.24*x(7);c(8)=0.2*x(7)-x(4);c(9)=x(5)-0.4*x(7);c(10)=0.3*x(7)-x(5);c(11)=x(9)-amx;c(12)=x(1)-x(9);ceq(1)=(-smx*tan(x(1)-H0)/(cos(x(2)*tan(x(1)+sin(x(2)-x(8);ceq(2)=(H0+x(8)*sin(x(2)/(sin(x(1)-x(7);ceq(3)=acos(x(7)2+H0+S0-x(8)2)/(2*x(7)*sqrt(smn2+H02)+atan(-H0/smn)-x(9);ceq(4)=asin(x(7)*sin(x(9)
13、-H0)/x(8)-x(10);ceq(5)=-x(7)*cos(x(9)+x(3)*cos(x(10)-x(11);ceq(6)=x(7)*sin(x(9)+x(3)*sin(x(10)-x(12);x(6)=sqrt(x(11)-x(4)2+(x(12)-x(5)2);将该文件保存为optim1c.m调用函数x0=40*pi/180，8*pi/180，10;x=fmincon(optim1,x0,optim1c)外层：设计变量：目标函数：function f=myfun2(x)；f=max(x(2)-min(x(1);将该文件保存为optim2.m约束条件function c,ceq=my
14、con2(x) c(1)=x(3)-amx;c(2)=amn-x(3); ceq(1)=-R*cos(x(3)-L*cos(sd)-x(1);ceq(2)=R*sin(x(3)-L*sin(sd)-x(2);将该文件保存为optim2c.m调用函数x0=40*pi/180，22*pi/180，9.373;x=fmincon(optim2,x0,optim2c)最终确定杆长为：B （5,8）；R=15.57；L=10；l=4； H0=8；min=20°；min=47.083°结构如下图所示：3、 建模及仿真底座：中间部分：运动简图中的AD运动简图中的BC运动简图中的CE装配图：运动曲线：X轴方向位移曲线X轴方向速度曲线X轴方向加速度曲线Y轴方向位移曲线
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